中大型履帶式挖掘機(jī)的機(jī)重一般都在20t以上，機(jī)器的慣性很大，在機(jī)器起步和停止的過程中會(huì)給液壓系統(tǒng)帶來比較大的沖擊，因此，行走控制系統(tǒng)必須改善以適應(yīng)這種工況。

行走馬達(dá)普遍采用高速馬達(dá)加行星減速機(jī)或擺線針輪減速機(jī)，而液壓馬達(dá)部分的回路的控制有其特點(diǎn)。行走馬達(dá)的控制回路見圖1，該馬達(dá)配備了高壓自動(dòng)變量裝置，當(dāng)掛上高速擋時(shí)，回路接手動(dòng)變速油口來油，推動(dòng)變速閥左移，使馬達(dá)變?yōu)樾∨帕?；如果行駛阻力增大致使油壓升高到設(shè)定值時(shí)，油液推動(dòng)變速閥右移，馬達(dá)自動(dòng)變?yōu)榇笈帕康退贀酰栽龃笈ぞ?。因此這種馬達(dá)可以隨著行走阻力的變化而自動(dòng)變換擋位。
除了馬達(dá)可以變速之外，對馬達(dá)的控制主要由馬達(dá)控制閥完成，下面結(jié)合結(jié)構(gòu)原理圖（見圖2）分析其工作原理。

假設(shè)A口進(jìn)油，馬達(dá)旋轉(zhuǎn)，馬達(dá)控制閥動(dòng)作如下：
（1）打開單向閥，液壓油進(jìn)入馬達(dá)右腔。
（2）液壓油通過節(jié)流孔進(jìn)入平衡閥，并使其左移，接通制動(dòng)器油路，使制動(dòng)器松開，這個(gè)動(dòng)作還接通了馬達(dá)B口的回油油路。
（3）液壓油通過安全閥的中間節(jié)流孔進(jìn)入緩沖活塞腔，將緩沖活塞推到左側(cè)。如果此時(shí)系統(tǒng)壓力超過此安全閥的設(shè)定壓力（10.2MPa），安全閥將在瞬間打開，起到緩沖作用。
（4）如果馬達(dá)超速（例如下坡時(shí)），泵來不及供油，則使A口壓力降低，平衡閥在彈簧力作用下向右移動(dòng)，關(guān)小馬達(dá)的回油通道，從而限制馬達(dá)的轉(zhuǎn)速。
注意到行走馬達(dá)控制閥內(nèi)部有2個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的安全閥（見圖3和圖4），它們在挖掘機(jī)開始行走以及制動(dòng)時(shí)將起到重要的緩沖作用。下面分析它的工作原理。

當(dāng)A 口不供油時(shí)平衡閥回到中位，由于機(jī)器慣性的影響使馬達(dá)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，馬達(dá)的功能轉(zhuǎn)換為泵。由于平衡閥的封閉致使B口壓力升高，壓力油通過左安全閥中間的節(jié)流孔進(jìn)入緩沖腔，推動(dòng)緩沖活塞右移，同時(shí)打開左安全閥向A腔補(bǔ)油。當(dāng)緩沖活塞移動(dòng)到最右端后，B腔壓力上升，左安全閥完全關(guān)閉。
如果壓力進(jìn)一步升高，B腔壓力作用在右安全閥上，它限制了馬達(dá)的最高壓力（41.2MPa），此壓力就是最大制動(dòng)壓力。
兩個(gè)安全閥并聯(lián)，當(dāng)馬達(dá)剛開始停止轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，B腔的壓力作用在左安全閥的a口（整個(gè)圓面積上），閥桿左移，將油泄到b口（注意b口與馬達(dá)控制回路的 A口相通）。當(dāng)緩沖活塞移到最右端后，c口壓力上升，由于閥桿的直徑差，在彈簧力和壓差作用下閥桿右移，左安全閥關(guān)閉。此時(shí)的壓力叫做一級(jí)壓力。這個(gè)過程很短暫，目的是消除B口的脈沖壓力，防止A口吸空。
左安全閥完全關(guān)閉后，馬達(dá)B口的壓力作用在右安全閥的b口（大直徑減去小直徑的環(huán)形面積），將油泄到a口（注意a口與馬達(dá)的A口相通），這個(gè)壓力叫做二級(jí)壓力，也就是最大制動(dòng)壓力。
由此可以看出，盡管兩個(gè)安全閥完全一樣，但由于油壓的作用面積不同，因此閥的開啟壓力也不同，組合使用后的時(shí)間—壓力變化曲線見圖5，這樣的結(jié)構(gòu)布置非常巧妙。

從整個(gè)過程分析可以看出，開始行走時(shí)該閥也有一個(gè)短暫的打開過程，但是馬上就關(guān)閉了，起到了啟動(dòng)平穩(wěn)，制動(dòng)時(shí)吸收壓力脈沖的作用。
另有一種安全閥，其結(jié)構(gòu)原理見圖6。它在普通直動(dòng)式安全閥的基礎(chǔ)上增加了可移動(dòng)的減振活塞，采用了改善閥性能的節(jié)流措施。壓力油經(jīng)過節(jié)流孔進(jìn)入閥芯內(nèi)部，再經(jīng)過節(jié)流孔和閥芯通道到達(dá)減振活塞產(chǎn)生的推力達(dá)到外彈簧的預(yù)緊力時(shí)壓縮外彈簧，使減振活塞右移，同時(shí)錐閥打開溢流，這個(gè)過程減小了系統(tǒng)的壓力沖擊。系統(tǒng)壓力升高到內(nèi)外并聯(lián)彈簧決定的設(shè)定值時(shí)，錐閥全部打開溢流。這種閥的時(shí)間—壓力變化曲線見圖7。

可以看出，以上兩種方案都很好地解決了機(jī)器開始行走或者制動(dòng)時(shí)系統(tǒng)產(chǎn)生液壓沖擊的問題。